视觉里程计
一个SLAM系统分为前端和后端,其中前端又称为视觉里程计,作用为根据相邻图像信息推断相机运动,给后端一个较好的初值。
视觉里程计分类
主要分为两个大类,特征点法与直接法。
特征点法
角点提取算法有很多,例如Harris、FAST、GFTT等(上古算法)。计算机视觉领域常用特征点:SIFT、SURF、ORB等。这些人工设计的特征点有更好的特质:可重复性、可区别性、高效率、本地性。
特征点由两部分组成:关键点(Key-point)、描述子(Descriptor)。
SIFT(尺度不变特征变换,Scale-Invariant Feature Transform)
–充分考虑各种因素,但计算量大。
ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)
–改进的FAST,速度快,很无敌。