视觉里程计

​ 一个SLAM系统分为前端和后端，其中前端又称为视觉里程计，作用为根据相邻图像信息推断相机运动，给后端一个较好的初值。

视觉里程计分类

​ 主要分为两个大类，特征点法与直接法。

特征点法

​ 角点提取算法有很多，例如Harris、FAST、GFTT等（上古算法）。计算机视觉领域常用特征点：SIFT、SURF、ORB等。这些人工设计的特征点有更好的特质：可重复性、可区别性、高效率、本地性。

​ 特征点由两部分组成：关键点（Key-point）、描述子（Descriptor）。

​ SIFT（尺度不变特征变换，Scale-Invariant Feature Transform）
​ –充分考虑各种因素，但计算量大。
​ ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）
​ –改进的FAST，速度快，很无敌。