青墨书晚风
2021-12-31
ORB特征包含以下两部分:
FAST角点提取:与原版不同的是计算了主方向
BRIEF描述子:使用了先前计算的方向信息
FAST关键点检测思想:如果一个像素与邻域像素差别较大,则可能为角点
检测过程如下:
BRIEF描述子基本原理 BR